Augustus császár hatalomra jutásától a római hadsereg nagy része egyes tartományok határ menti területein volt elhelyezve. Állandó tartózkodási táborok kiépítése azonban csak Claudius császár (Kr. u. 41-51) uralkodása idején kezdődött. Akkor alakult a légióstábor Carnuntumban (mai Bad Deutsch - Altenburg, Ausztria), ahol fontos kereszteződése volt a két kereskedelmi útnak, a Borostyánnak és a Dunai útnak. A következő táborok a stratégiai központok helyén alakultak, ahol a rómaiak egyes auxiliaris alakulatokat helyeztek el. Így Arrabona (Győr), Brigetio (Komárom – Szőny) és Aquincum (Budapest) lettek a római hadsereg katonai központai. A római erődök szisztematikus kiépítése Pannónia határvonalán csak a Flavius-dinasztia idején indult meg. A rómaiak félelme az észak-dunántúli germánok erősödő hatalmától már abban az időben jogosnak bizonyult. Domitianus császár (81–96) uralkodása idején a Közép-Dunán kezdődtek meg a harcok. A rómaiak a svébektől és a szarmatáktól – akik az első századtól laknak a tiszántúli területen – jelentős katonai kudarcot szenvedtek. Ezek a svéb-szarmata háborúk Nerva császár idejében (96–98) fejeződtek be. A kellemetlen tapasztalatok arra kényszerítették a rómaiakat, hogy új koncepciót dolgozzanak ki, és erőteljesen biztosítsák a pannóniai határokat. Traianus császár (98–117) idejében három légiót helyeztek el a határ mentén.

A X. légió (gemina) felépítette táborát Vindobonaban (Bécs), az I. segéd légió (adiutrix) Brigetióban, a II. segéd légió pedig Aquincumban. A pannóniai hadsereget feltöltötték még több segéd csapattal (auxilia). Hadrianus császár (117–138) uralkodásától az észak-pannóniai határszakaszon volt a limes legerősebben felszerelt védelmi rendszere a birodalomnak. Az észak-pannóniai határszakaszon voltak a 2. sz. felétől a három légión kívül segéd csapatok, amelyek 6–7 lovassági és 5 gyalogsági csapatból, ill. 2 vegyes alakulatból álltak. Ezeknek a táborai (castellum) a Duna mentén 15–30 km távolságban helyezkedtek el, és alapláncolatot képeztek a határ menti erődrendszerben. Az egyes castellumok között még őrtornyok voltak (burgus), amelyek ellenőrző és szignalizációs rendszert képeztek. Ezeknek az erődöknek a láncolata a tartományok közötti (határ menti) távolsági összekötő út része volt. Az erődök és az útvonalhálózat a Csallóközben a mocsaras vidék miatt délre, a mosonyi Dunához tért el. A határok védelmét, egyúttal az élelmiszer- és egyéb szükségleteket kielégítését részben a dunai flotilla (classis Flavia Pannonica) látta el, amelynek több helyen volt kikötője.

Az észak-pannóniai limes ettől az időtől a legerősebben felszerelt védelmi rendszerhez tartozott, és a provincia, amelynek eleinte másodlagos pozíciója volt, a 2. században nagyon fontos szerepet töltött be. Határa legközelebb volt az itáliai területhez, és Pannónia kulcsfontosságú szerepet játszott a Birodalom területeinek védelmében a barbár törzsek rohamaival szemben, az ún. markomann háborúk idején, amelyekkel véget értek a nyugodt Antoninus–kor évtizedei.

A római hadsereg

A római katonák fegyverzete és felszerelése

A római hadsereg szerepe és jelentősége

A markomann háborúk - összevetés a Duna mentén

A virágzás és a hanyatlás korszaka

A római hatalom utolsó fellendülése és bukása